Los conmutadores envían una señal al microcontrolador cuando se activan. Estos interruptores finos son ideales para detectar eventos sutiles, como cuando un brazo de robot ha alcanzado la parte superior o inferior de su movimiento.
El sensor del interruptor de límite es un interruptor físico. Puede decirle al robot si el brazo metálico del sensor está siendo empujado hacia abajo o no.
Tipo de conmutador: microinterruptor SPDT, configurado para el comportamiento SPST Normalmente Abierto. Comportamiento: Cuando el interruptor de final de carrera no se está introduciendo, el sensor mantiene una señal digital ALTA en su puerto de sensor. Esta señal alta viene del microcontrolador. Cuando una fuerza externa (como una colisión o ser presionada contra una pared) empuja el interruptor hacia adentro, cambia su señal a un BAJO digital hasta que se libera el interruptor de límite. Un interruptor no presionado es indistinguible de un puerto abierto.
Beneficios: Los interruptores de límite amplían la funcionalidad de los robots permitiendo movimiento controlado en componentes móviles (por ejemplo, brazo de agarre). También permiten al robot detectar mejor su entorno, detectando colisiones con objetos externos.
El interruptor de límite sólo puede emitir dos señales: ON y OFF. Emite una señal digital ON cuando se presiona el brazo de la palanca y se desactiva una señal digital cuando el brazo de la palanca no está presionado (véase la figura 2). Las fuerzas externas, como las colisiones, producen una señal digital ON, que permanece ON hasta que se suelta el brazo de la palanca.
Figura 2. (a) Interruptor de fin de carrera OFF o no disparado; (B) Conmutador de límite ON o activado
Los interruptores de límite proporcionan la capacidad de limitar la acción en comportamientos programados. Por ejemplo, un robot puede ser programado para detener el movimiento hacia adelante si el interruptor se activa ON. La figura 3 muestra un interruptor de límite colocado en la parte frontal de Squarebot. Si este Squarebot se topara con una pared u otro obstáculo, el interruptor de límite se activaría ON y el robot se detendría, según lo programado.
Figura 3. Punto cuadrado con interruptor
Del mismo modo, activar el interruptor de límite puede indicar al microcontrolador que deje de girar los componentes del robot, como los brazos. Se necesita un kit de programación para implementar esto (vea Recursos de programación para ejemplos de códigos).
Figura 4. Protobot utilizando un interruptor para detener un brazo giratorio
La Figura 5 muestra un primer plano de la colocación del interruptor de límite en Protobot. Cuando el interruptor de final de carrera se ejecuta en la barra horizontal debajo del brazo de palanca, el interruptor de límite se activa ON y el microcontrolador detiene el brazo de rotación.
Figura 5. Primer plano de Protobot
El interruptor de límite estará en el estado ON o OFF. El par requerido para cambiar de OFF a ON (es decir, presionar el brazo de palanca) para un interruptor de límite no modificado es aproximadamente 0,005 N-m, lo cual equivale a aplicar aproximadamente 0,03 lb 2in lejos del punto de pivote del brazo de palanca. La figura 6 muestra la ubicación del punto de pivote. Si se modifica el final de carrera, este par variará. Si es necesario, el par específico o la cantidad de fuerza necesaria para activar el interruptor de límite a una distancia específica se pueden calcular usando ecuaciones de par básica.
Figura 6. Vista lateral del interruptor que muestra el punto de pivote del brazo de la palanca
(2) Sensores del interruptor de límite
Fuerza de disparo: 0,38 oz típico (varía con la ubicación del par aplicado)
Cable de 3 hilos.
Conectar a una entrada digital
0,03 libras (13,6 gramos)
Longitud del actuador: 2.0in total
Dimensiones de la unidad: 1.26in Largo x 1.21in Ancho x 0.5in Alto
Compatible con todos los microcontroladores VEX y cable de extensión de 3 hilos
